Endüstriyel Robot Kolunda Pozisyon Kontrolü

Mutlak (absolute) enkoder gerektiren bir sistem örneği yapalım.

Absolute enkoderlerin en büyük avantajı, sistem kapansa bile konum bilgisini kaybetmemeleri ve referans almaya ihtiyaç duymamalarıdır. Bu özellik özellikle güvenli, hassas ve sürekli çalışan sistemlerde tercih edilir.

🎯 Senaryo: Endüstriyel Robot Kolunda Pozisyon Kontrolü

Amaç: Bir robot kolunun döner eksenlerinden birinde (örneğin omuz ekleminde) açısal konumu hassas şekilde izlemek ve sistem kapanıp tekrar açıldığında aynı konumdan devam edebilmek.

🤖 Sistem Özellikleri:

• Robot kolu ekseni: 360° dönme kapasitesine sahip (tek tur)

• İstenilen pozisyon hassasiyeti: ±0.1° hata toleransı

• Güç kesintisi durumunda konumun korunması gerekiyor

• Ağ bağlantılı kontrol sistemi (CANopen, EtherCAT gibi)

🔍 Adım 1: Konum Hassasiyetini Pulse Sayısına Çevir

Bir dönüş 360°. Hassasiyet: 0.1°
Gereken çözünürlük: 360° / 0.1° = 3600 adım / tur Yani: Minimum 3600 adım çözünürlüğe sahip bir enkoder gereklidir.

Absolute enkoderler genellikle bit çözünürlük ile ifade edilir:

Bit Adım Sayısı (tur başına)

10 1024

12 4096 ✅ (uygun)

13 8192

Bu durumda 12 bit absolute enkoder bu ihtiyacı karşılar.

🔍 Adım 2: Tek Turlu mu, Çok Turlu mu?

• Bu robot kol ekseni bir tam tur içinde çalıştığı için (0–360°) → Tek turlu (single-turn) absolute enkoder yeterlidir.

• Eğer eksen sonsuz dönüyorsa veya birden fazla tur pozisyon bilgisi gerekiyorsa → Multi-turn versiyon gerekirdi.

🔍 Adım 3: İletişim Protokolü ve Çıkış Türü

Bu tür bir sistemde çoğu zaman:

• SSI (Senkron Seri Arayüz)

• CANopen

• EtherCAT
  gibi iletişim protokolleri tercih edilir. Bunlar yüksek hızlı ve çok eksenli kontrol sistemleri için uygundur.

✅ Sonuç: Enkoder Seçimi

Özellik Değer

Tip Absolute Enkoder

Versiyon Single-turn

Çözünürlük 12 bit (4096 pozisyon)

Çıkış arayüzü SSI veya CANopen

Gövde koruması IP65 veya IP67 (endüstriyel kullanım)

Mil tipi Solid shaft (tam mil) veya hollow shaft (boş mil) – montaja göre

📌 Neden Absolute Enkoder Seçildi?

• Robot kolunun her açısal pozisyonu kritik.

• Sistem kapanıp açıldığında tekrar referans almadan aynı pozisyondan devam etmesi gerekiyor.

• Yüksek hassasiyet ihtiyacı var (±0.1°)

Ürün gamımızda yer alan enkoderlerimizi inceleyebilirsiniz. Hızlı tedarik süreci, uygun fiyat politikası ve satış sonrası hizmetlerimizle yanınızdayız.